關(guān)節(jié)臂測(cè)量機(jī)及其工作特點(diǎn)

關(guān)節(jié)臂測(cè)量機(jī)的定義：關(guān)節(jié)臂測(cè)量機(jī)是由幾根固定長(zhǎng)度的臂通過(guò)繞互相垂直軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)(分別稱(chēng)為肩、肘和腕關(guān)節(jié))互相連接，在最后的轉(zhuǎn)軸上裝有探測(cè)系統(tǒng)的坐標(biāo)測(cè)量裝置。

很明顯它不是一個(gè)直角坐標(biāo)測(cè)量系統(tǒng)，每個(gè)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)軸或者與臂軸線(xiàn)垂直，或者繞臂自身軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)(自轉(zhuǎn))，一般用三個(gè)“-”隔開(kāi)的數(shù)來(lái)表示肩、肘和腕的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，2-2-3 配置可以有a0-b0-d0-e0-f0 和a0-b0-c0-d0-e0-f0-g0 角度轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)臂測(cè)量機(jī)，為了適應(yīng)當(dāng)前情況，關(guān)節(jié)數(shù)一般小于7，目前一般為手動(dòng)測(cè)量機(jī)。

 關(guān)節(jié)臂測(cè)量機(jī)工作的特點(diǎn)： 在檢測(cè)空間一固定點(diǎn)時(shí)關(guān)節(jié)臂測(cè)量機(jī)與直角坐標(biāo)系測(cè)量機(jī)完全不同，在測(cè)頭確定情況下直角坐標(biāo)測(cè)量機(jī)各軸的位置X，Y，Z 對(duì)固定空間點(diǎn)是唯一的、完全確定的；而關(guān)節(jié)臂測(cè)量機(jī)各臂對(duì)測(cè)頭測(cè)量一個(gè)固定空間點(diǎn)卻有無(wú)窮的組合，即各臂在空間的角度和位置是無(wú)窮多、不是唯一的，因而各關(guān)節(jié)在不同角度位置的誤差極大影響了對(duì)同一點(diǎn)的位置檢測(cè)誤差。 由于關(guān)節(jié)臂測(cè)量機(jī)的各臂長(zhǎng)度固定，引起誤差的主要因素為各轉(zhuǎn)角的誤差，因此轉(zhuǎn)角誤差的測(cè)量和補(bǔ)償對(duì)提高關(guān)節(jié)臂測(cè)量機(jī)的精度至關(guān)重要。

 探測(cè)系統(tǒng)(測(cè)頭)距各關(guān)節(jié)的距離不同，根據(jù)實(shí)驗(yàn)和理論推導(dǎo)，不同級(jí)的轉(zhuǎn)角誤差對(duì)測(cè)量結(jié)果的影響是不同的，越靠近基座處關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角誤差對(duì)測(cè)量結(jié)果影響越大。 由于關(guān)節(jié)臂測(cè)量機(jī)是固定于基座上，基座的的固定方式及剛性對(duì)測(cè)量精度及重復(fù)性的影響亦不能忽略。 關(guān)節(jié)臂測(cè)量機(jī)可能有測(cè)量死角或精度特別差的區(qū)域，供應(yīng)商應(yīng)加以說(shuō)明。 關(guān)節(jié)臂測(cè)量機(jī)是便攜式的，工作環(huán)境條件變化很大，因此在驗(yàn)收方法中對(duì)環(huán)境條件作了特殊說(shuō)明。 一般來(lái)說(shuō)關(guān)節(jié)臂測(cè)量機(jī)的精度比傳統(tǒng)的框架式三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)精度要低，精度一般為10 微米級(jí)以上，加上只能手動(dòng)，所以選用時(shí)要注意應(yīng)用場(chǎng)合。